Nato a Vèrona verso la fine del XII secolo da una famiglia caduta nella rete dell'eresia catara, fin da bambino ha saputo resistere alle insidie dell'errore dimostrando una viva percezione della verità della fede. Inviato a Bologna per frequentare l'Università, ha incontrato San Domenico e, attirato dal suo carisma, è entrato nell'Ordine dei Frati Predicatori. Le prime notizie storiche sull'attività apostolica di fr. Pietro lo vedono presente come fervente predicatore a Milano e a Venezia fra il 1232 e il 1234.

Eletto Priore a Como nel 1236, fr. Pietro svolge una prodigiosa attività di predicatore: lo troviamo a Vercelli (1238), a Roma (1244), a Firenze (1245). Combatte con vigore dal pulpito l'eresia, ma si occupa anche della direzione spirituale delle monache. Il suo fervore apostolico lo spinge ad estendere il campo della predicazione a Montava, Pavia, Cesena. Nel 1249 da il suo contributo alla pacificazione delle città della Romagna e della Marca Anconitana.

Priore ad Asti (1248-1249) e a Piacenza (1249-1250), Pietro ritorna a Milano, suo principale centro di apostolato. Il calore della sua parola, la forza manifestata nelle pubbliche dispute con gli avversari, la conferma dei miracoli, hanno conquistato il cuore del popolo milanese e ricondotto molti eretici alla verità della tede.

In quel tempo l'eresia albigese (sorta nel sud della Francia) era diffusa anche nel nord Italia. Nel 1251 il Papa Innocenze IV di ritorno da Lione, fermatosi per alcuni mesi in Lombardia, si era reso conto della gravita della situazione e della neces­sità di un intervento più drastico.

A tal fine ha istituito alcuni inquisitori per le città lombarde e l'8 giugno 1251 tale mandato fu affidato a Fr. Pietro a Cremona e subito dopo a Milano, Como e rispettivi territori. Pietro è stato accusato di aver infierito contro gli eretici, ma è doveroso ribadire l'infondatezza di tali accuse: infatti fu inquisitore solo per pochi mesi (autunno 1251 - aprile 1252). Il successo della sua predicazione e la fermezza della sua mis­sione hanno provocato la reazione di potenti avversar! che hanno formato un complotto per eliminarlo. Fr. Pietro avutane sentore ne ha dato pubblico annuncio: "So con certezza che la mia morte è stata decretata dagli eretici e hanno preparato il denaro... Facciano come credono; li combatterò più da morto, di quanto abbia fatto da vivo". La vigilia della domenica in Albis (6 aprile 1252) fra Pietro fu assalito da un sicario mentre percorreva la via Canturina tra Como e Milano con un confratello. Colpito più volte al capo con un falcastro, fu finito con una pugnalata al petto. Il corpo del martire è stato portato la sera stessa a Milano e deposto nella chiesa di San Simpliciano. L'indomani la salma, accompagnata da una folla enorme e da uno stuolo di religiosi e sacerdoti guidati dall'Arcivescovo di Milano è stata trasportata in S. Eustorgio per le solenni esequie. Il Papa Innocenza IV con la bolla Magnis et crebris (24 marzo 1253) iscriveva Pietro da Vèrona nel catalogo dei santi e fis­sava la data della festa al 29 aprile. Nella basilica di S. Eustorgio fu costruita la cappella Portinari ove in un'arca marmorea riposano dal 1340 le spoglie del martire.